Pemodelan kinematik untuk sebuah lengan robot analisis kedudukan geometri berasaskan kepada koordinat rujukan dengan tidak mengambil kira daya dan momem yang menyebabkan pergerakan. Denavit dan Hartenberg (1955) telah mengemukakan satu kaedah yang sistematik untuk mengamberkan kedudukan geometri lengan robot berasaskan rangka rujukan dengan menggunakan aljebra matrik. Pemodelan dinamik untuk sebuah lengan robot pula adalah analisis pergerakan dengan menggunakan formulasi matematik. Formulasi pergerakan ini amat berguna untuk melakukan simulasi menggunakan komputer, merekabentuk formulasi kawalan yang sesuai dan juga untuk rekabentuk fizikal sebuah lengan robot. Dengan pengetahuan kinematik dan dinamik sebuah lengan robot yang terdiri daripada sambungan yang bersiri, kita dapat memanipulasi sendi-sendi untuk mengawalnya supaya ia dapat mengikut laluan yang dikehendaki. Dalam laporan ini, pemodelan kinematik dan dinamik dibuat keatas lengan robot Hamsa-100