Projek ini melibatkan pemodelan dinamik bagi suatu "robot manipulator" menggunakan satu alternatif algorithma yang berdasarkan kepada Rumusan Umum D'Alembert. Rumusan ini apabila digunakan kepada satu lengan robot menghasilkan satu set persamaan pembezaan tidak-linar bentuk tertutup dengan sebutan-sebutan vektor hasil-silang yang berguna dan jelas untuk dianalisa. Ia secara umum memberikan persamaan-persamaan gerakan "terstruktur" yang snagat sesuai untuk analisis kawalan dan rekabentuk "manipulatro". Interaksi dan gandingan tindakan daya/dayakilas diantara sendi-sendi bagi suatu "manipulator" dengan mudah dikenalpasti datang daripada kesan translasi dan putaran untuk sesuatu penghubung. Dengan rumusan ini, samada satu model dinamik yang mudah boleh dihasilkan atau satu pengawal bersesuaian boleh direkabentuk untuk memampas kesan-kesan ketidaklinaran.