Penggunaan robot-robot manipulator di dalam industri masakini adalah sangat tinggi sesuai dengan perkembangan teknologi. Tesis ini memperkenalkan penyelesaian masalah matematik yang terbaik iaitu hasil pengiraan yang minima di dalam masalah kinematik untuk robot manipulator. Terdapat dua bahagian penting iaitu masalah kinematik hadapan dan kinematik sonsang. Pembolehubah-pembolehubah sendi digunakan sebagai masukan untuk masalah kinematik hadapan dan keluarannya adalah kedudukan dan penghalaan bagi hujungan robot manipulator. Kinematik sonsang pula mengambil masukan daripada keluaran kinematik hadapan di mana hasil keluarannya mesti sama dengan masukan bagi kinematik hadapan. Rancangan trajectory adalah satu rancangan untuk mendapatkan kedudukan-kedudukan yang tepat dengan koordinat-koordinat tertentu di dalam tempoh masa tertentu bagi setiap sendi. Aturcara komputer yang dijalankan akan mengambil hasil dari kedua-dua masalah kinematik tadi bagi memudahkan proses pengiraan