Projek yang dijalankan adalah berkenaan perjalanan terus trajektori pada masa minima bagi pengolah robot. Pengiraan secara aturcara berkomputer digunakan bagi menentukan masa trajektori yang dilalui oleh pengolah robot. Masa optima yang dihasilkan itu adalah menggunakan kaedah fungsi polinomial gelugor di mana pengiraan masa dilakukan dalamsetiap segmen-segmen yang dipecah-pecahkan. Perbandingan antara masa optima trajektori pula boleh memberikan suatumasa trajektori yang minima bagi gerakan pengolah robot.Kaedah ini juga mengambil kira kesemua penghadan-penghadanfizikal dan dinamik yang wujud di dalam rekabentuk pengolah, tambahan pula masalah ketegangan laluan geomatrik perlu diambil kira.